| Summary: | O objectivo do trabalho apresentado nesta tese é a criação de modelos tridimensionais completos e de alta resolução de ambientes reais (informação geométrica e de textura) a partir de imagens passivas de intensidade e de sensores de distância activos. A maior parte dos sistemas de reconstrução 3D são baseados em sensores laser de distância ou em câmaras fotográficas, mas muito pouco trabalho tem tentado combinar estes dois tipos de sensores. A extracção de profundidade a partir de imagens de intensidade é complicada. Por outro lado, as fotografias fornecem informação adicional sobre os ambientes que pode ser usada durante o processo de modelação, em particular para definir, de uma forma precisa, as fronteiras das superfícies. Isto torna os sensores activos e passivos complementares em varios modos e é a ideia de base que motivou o trabalho apresentado nesta tese. Na primeira parte da tese, concentramo-nos no registro entre dados oriundos de sensores activos de distância e de câmaras digitais passivas e no desenvolvimento de ferramentas para tornar este passo mais fácil, independente do utilizador e mais preciso. No fim, com esta técnica, obtém-se um mapa de textura para os modelos baseado em várias fotografias digitais. O modelo 3D assim obtido é realizado baseado nos dados de distância para a geometria e nas fotografias digitais para a textura. Com estes modelos, obtémse uma qualidade fotográfica: uma espécie de fotografia de alta resolução em 3D dum ambiente real. Na segunda parte da tese, vai-se mais longe na combinação dos dados. As fotografias digitais são usadas como uma fonte adicional de informação tridimensional que pode ser valiosa para definir com precisão as fronteiras das superfícies (onde a informação de distância é menos fiável) ou então preencher falhas nos dados ou aumentar a densidade de pontos 3D em áreas de interesse.
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