Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é mod...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Castro, Paulo Jorge Freitas (author)
Format: masterThesis
Language:por
Published: 2013
Subjects:
Geração de trajectórias em tempo real
gerador central de padrões de locomoção (CPG)
Parte rítmica
Parte discreta
Sistemas de equações diferenciais ordinárias
Simetria
Teoria da bifurcação
Online generation of trajectories
Central pattern generator (CPG)
Rhythmic part
Discrete part
Systems of ordinary differential equations
Symmetry
Bifurcation theory
Online Access:http://hdl.handle.net/10400.22/2666
Country:Portugal
Oai:oai:recipp.ipp.pt:10400.22/2666

Internet

http://hdl.handle.net/10400.22/2666

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