| Summary: | Com o intuito de se conseguir fazer diversos testes a um elevado número de peças plásticas acabadas de sair de um molde de injecção, foi solicitado `a empresa WRK, Lda uma solução capaz de dar resposta aos testes exigidos e que consiga acompanhar o tempo de ciclo pretendido. Foi desenvolvida então uma solução automatizada capaz de fazer o transporte de peças de um buffer de recepção, fazer testes de propriedades dimensionais da peça com recurso a visão artificial, fazer testes eléctricos de isolamento e continuidade e ainda a paletização da peça em caixas. Para poder fazer o transporte e paletização das peças foram utilizados dois robôs de arquitectura SCARA da marca Epson, sendo que um irá fazer o transporte de peças do buffer de recepção para um prato rotativo, que por sua vez irá fazer a passagem das peças pelos diferentes testes. Para retirar as peças do prato irá um segundo robô SCARA pegar nestas e fazer a sua paletização em caixas de 100 peças, com camadas de 20 peças. Este robô irá ainda fazer alternância entre ferramentas, sendo uma garra para transporte das peças e uma ferramenta para poder fazer a colocação de um separador plástico entre camadas. No final, obteve-se um sistema autónomo, com um tempo de ciclo na ordem dos quarenta segundos, em que a velocidade foi um dos factores principais do uso de robôs para a manipulação dos materiais. No presente documento serão descritos os desenvolvimentos feitos ao nível de programação dos dois robôs de arquitectura SCARA que irão fazer o transporte e paletização de peças na célula. Vão ser também mostradas as decisões tomadas ao decorrer do projecto e ainda a programação da segurança da célula envolvente onde estão incorporados os robôs, com recurso a barreiras de segurança, fechos de segurança e outros equipamentos associados.
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