Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes
Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | , , |
| Format: | article |
| Language: | por |
| Published: |
2004
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592004000300006 |
| Country: | Brazil |
| Oai: | oai:scielo:S0103-17592004000300006 |