Controle preditivo não linear baseado em modelo aplicado a formações de robôs móveis terrestres com seleção dinâmica de líder

This research presents a distributed control architecture for robot formation control, using a modified version of the Non-linear Model Predictive Control algorithm with a generic cost function, which allows for the combination of the behavior layer into the controller while keeping or improving upon...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Tavares, Augusto de Holanda Barreto Martins (author)
Format: masterThesis
Language:por
Published: 2019
Subjects:
NMPC
Controle de formação
Robôs móveis não holonômicos
Seleção de líder
Controle não linear
Formation control
Non- holonomic mobile robots
Leader selection
Non-linear control
CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Online Access:https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13343
Country:Brazil
Oai:oai:repositorio.ufpb.br:123456789/13343

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