Bicicleta controlada: uma questão de equilíbrio - Almeida, Ricardo Jorge Lopes de (2018)
O presente trabalho propõe divulgar o estudo e a realização efetuada, de forma a obter um sistema composto por uma bicicleta, capaz de efetuar um passeio autónomo, em equilíbrio. Esta tese é constituída por uma apresentação dos componentes incluídos ao sistema inicial, onde figuram conceitos teóricos importantes à composição dos mesmos. É feita a descrição do modelo final relativamente ao sistema físico construído, onde este terá como objetivo a realização de uma viagem sem qualquer contacto físico com o utilizador, consistindo o sistema de equilíbrio na atuação exclusiva do guiador. A bicicleta é adaptada de forma a mover-se através da energia elétrica, implementando assim dois sistemas de controlo, equilíbrio e velocidade. O foco incide na criação de um sistema capaz de realizar o objetivo, para uma determinada velocidade. Os parâmetros reais da bicicleta foram medidos e utilizados para criar um ambiente de simulação da bicicleta em Simulink, onde vários controladores foram simulados antes da implementação no projeto de controlo da bicicleta física.