| Summary: | Os sistemas hidráulicos estão em uso há muito tempo sendo normalmente utilizados em circunstâncias onde a alta precisão não é um factor importante. Válvulas simples com controlo tipo on/off em malha aberta ou válvulas proporcionais em malha fechada, com controlo proporcional, eram suficientes para a maior parte das aplicações. O uso de servo-sistemas electromecânicos dominam as aplicações de altaprecisão, mas são uma opção de custo relativamente elevado quando estão em causa forças ou binários elevados. Nestas situações os sistemas hidráulicos comparáveis, com custos menos elevados, são uma alternativa viável. No entanto as não linearidades inerentes aos sistemas hidráulicos criam problemas significativos no âmbito de controlo. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais e das válvulas proporcionais de elevado desempenho, algoritmos de controle mais avançados podem ser facilmente implementados. Devido às grandes forças e binários envolvidos nos sistemas hidráulicos, a estabilidade e a segurança tornam-se factores muito importantes no desenvolvimento e teste de novos controladores. O trabalho apresentado nesta dissertação consiste na avaliação do desempenho de diferentes estratégias de controlo em sistemas hidráulicos. O método proposto assenta na utilização de um modelo não linear de um protótipo de uma prensa hidráulica com o objectivo de desenvolver e optimizar diferentes tipos de controladores. Os controladores foram parametrizados e optimizados usando o método de mínimos quadrados. Os testes de desempenho foram inicialmente realizados no modelo e, de seguida, repetidos no protótipo real da prensa. Os resultados das experiências de simulação são comparados com os resultados das experiências reais para a avaliação do desempenho dos controladores e da validade do método de parametrização proposto.
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