Mixed-Initiative Planning for Networked Vehicle Systems - José Carlos de Queirós Pinto (2017)
Redes de Veículos Heterogéneos são redes constituídas por múltiplos robots, sensores e utilizadores, que são capazes de coordenar as suas ações por forma a atingir um ou mais objectivos comuns. Planear o comportamento deste tipo de redes continua a ser desafiante por vários motivos: a complexidade resultante das múltiplas interações entre sistemas, a dependência bidirecional entre o comportamento da rede e a sua topologia e o facto de não existir um conhecimento global do estado do sistema. O trabalho nesta tese visa o planeamento de Redes de Veículos Heterogéneos com interação por iniciativa mista. Dada uma rede de robots com capacidades heterogéneas o sistema desenvolvido é capaz de coordenar automaticamente essa rede a partir da definição de objectivos de alto nível e transformando esses objectivos em ações passíveis de serem realizadas pelos diferentes robots disponíveis. O sistema permite ainda manter todos os utilizadores informados sobre o estado dos diferentes robots e o seu comportamento. Para tal foram desenvolvidas e testadas no terreno 3 diferentes aproximações. Primeiro foi desenvolvido um sistema de planeamento centralizado onde um único planeador é capaz de gerar todas as ações atómicas a serem executadas pelos robots. Em segundo lugar foi melhorada a autonomia de bordo dos robots através da integração de um sistema de planeamento deliberativo a bordo. Em terceiro lugar foi desenvolvido um novo conceito de operação que consiste num sistema de planeamento distribuído em que o sistema é controlado por um planeador centralizado e pelos planeadores a bordo dos robots usando apenas comunicações sujeitas perdas e grande latência.