Controlo de um veículo aéreo semi-autónomo - Carvalheira, Manuel Pereira (2006)
Este trabalho tem como objectivo a aplicação da abordagem baseada em atractores de sistemas dinâmicos, usada para o controlo do movimento de um veículo aéreo aerostático semi-autónomo. Foi projectada uma arquitectura de controlo formalizada como um sistema dinâmico não linear. Esta foi inicialmente validada através de simulações computacionais. Numa primeira fase usámos um simulador construído no programa MATLAB e a ferramenta SIMULINK desse programa. Numa fase posterior a simulação foi feita em linguagem C++ e a ferramenta gráfica OpenGL. Desta forma o cálculo do modelo do dirigível passou a ser realizado com recurso ao algoritmo de resolução de equações diferenciais por métodos numéricos, sendo usado o método de quarta ordem de Runge-Kuta. Finalmente fizemos a implementação física da arquitectura de controlo no dirigível adquirido, tendo para isso sido construído um interface entre o computador e o comando dos motores. A informação sensorial provém de uma câmara de vídeo CMOS instalada na gôndola do dirigível. O processamento de imagem dá-nos a direcção, a distância e a diferença de altitude à qual os obstáculos e os alvos estão localizados em relação à direcção frontal do dirigível. Esta informação é usada para gerar a dinâmica comportamental que será a responsável pela actuação dos motores.