| Resumo: | A contínua evolução da tecnologia e o crescimento no desenvolvimento de aplicações robóticas tornou possível a criação de robôs autónomos que consigam assistir ou até mesmo substituir os humanos em tarefas diárias e trabalhos monótomos. Atualmente, com o envelhecimento da população humana, é esperado que os robôs de serviço venham a ser cada vez mais utilizados para assistência de pessoas idosas ou com deficiência. Para isso, um robô de serviços tem que ser capaz de evitar obstáculos enquanto se movimenta em ambientes conhecidos ou desconhecidos, ser capaz de detetar e manipular objetos e perceber comandos dados pelos humanos. O objetivo desta dissertação é o desenvolvimento de um sistema de visão, capaz de detetar e identificar objetos, para o robô CAMBADA@Home. O sistema de visão proposto implementa dois métodos para deteção de objetos, sendo o primeiro baseado em histogramas de cor e o segundo método usando algoritmos de deteção e descrição de pontos de interesse (algoritmos SIFT e SURF). O sistema usa informação de profundidade e de cor, sendo a informação 3D usada para detectar objetos que estejam pousados sobre superfícies planas. Os resultados experimentais obtidos com o robô CAMBADA@Home são apresentados e discutidos, com o objetivo de avaliar a robustez do sistema proposto.
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