| Summary: | A indústria é uma atividade económica que se mostra como um pilar e como uma força do desenvolvimento da sociedade. Aliada à sua competitividade interna, a necessidade de criar e adaptar soluções para todo o tipo de problemas vem trazer à indústria uma tendência de crescimento exponencial. Como resposta a esta necessidade e face à vontade de aumentar a automatização e a comunicação dos componentes englobados pela indústria, nasce a Indústria 4.0. Percebendo que o campo da robótica desempenha um papel fundamental na indústria, pois é uma das grandes forças que faz progredir a mesma, é importante notar que as suas aplicações tradicionais padecem de certas limitações que vão contra os ideais da quarta revolução industrial, como flexibilidade, adaptabilidade e dinamismo. Face aos problemas encontrados na robótica clássica, surge uma nova e inovadora abordagem, a soft robotics. Esta nova tecnologia apresenta-se como um novo caminho a adotar em diversas aplicações na indústria. A soft robotics consiste numa abordagem derivada da robótica, mas com a particularidade da utilização de materiais macios nos robôs. É derivado deste contexto que surge o tema da presente dissertação. A abordagem a uma área relativamente recente, como é a soft robotics, apresenta bastantes oportunidades de criação ou inovação de conceitos. Assim, foi proposto o desenvolvimento de uma aplicação em soft robotics, em particular de um manipulador (soft gripper). Este é um mecanismo bastante importante nesta área, que permite o manuseamento de inúmeros objetos, garantindo assim uma alta fluidez, tanto em linhas de produção como noutros ambientes diferentes. Ao perceber que estas características essenciais vão de encontro aos princípios da disciplina da soft robotics, concluiu-se que seria o caminho indicado a seguir. Esta dissertação relata as etapas necessárias à criação e ao desenvolvimento do projeto de um soft gripper distinto e inovador, incorporado num robô antropomórfico colaborativo. Os resultados deste trabalho foram bastante positivos, pois o projeto do equipamento foi concluído, atempadamente, com sucesso, assim como a sua prototipagem, cumprindo com os requisitos impostos.
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