Calibração dos parâmetros extrínsecos de um LiDAR num UAV - Ferreira, André Filipe Martins (2019)
Quando um sensor LiDAR ´e montado numa plataforma móvel, seja esta terrestre ou aérea, ´e necessário determinar a posição absoluta e a orientação do sensor para utilizar os dados obtidos, seja para modelação 3D, calculo de áreas de zonas de interesse ou, como na maioria das vezes na área da robótica, para mapeamento 3D. Os veículos responsáveis por transportar estes sensores são, normalmente capacitados de sistemas de GNSS que fornecem informações geográficas e de INS que registam a orientação dos veículos. Esta dissertação propõe endere¸car o problema de estimar a posição e orientação relativa do sensor LiDAR em relação a um UAV em diferentes cenários. Nesse sentido, pretende-se que a abordagem tomada seja capaz de detetar planos, em múltiplas orientações, numa nuvem de pontos geo-referenciada, extrair os parâmetros que os representam e utilizá-los para estimar os parâmetros extrínsecos do sensor.