Distributed haptic interface for applications in robotic teleoperation and rehabilitation - Ferreira, Joana Gil Távora de Almeida (2019)
A tecnologia háptica está cada vez mais presente na sociedade em áreas tão diversas como a saúde, a robótica e o lazer. Nesta dissertação desenvolveuse um dispositivo háptico com o objetivo de ser utilizado na teleoperação robótica e na reabilitação. O dispositivo desenvolvido permite ao utilizador, através de uma interface gráfica, controlar uma rede de mini-motores vibratórios individualmente ou utilizando estímulos previamente definidos. O utilizador consegue assim definir que motor, ou que conjunto de motores, pretende activar e a intensidade dos mesmos. No desenvolvimento do sistema utilizou-se a arquitetura ROS e a arquitetura Qt para a implementação do sistema de comunicação e da interface gráfica, e a plataforma Arduino para o comando dos motores vibratórios. Para a funcionalidade do dispositivo na área da reabilitação foi desenvolvida uma luva/manga composta por dezasseis motores vibratórios dispostos em pontos estratégicos tendo em conta os nervos do ser humano. Todo o sistema foi testado e avaliado por pessoal médico e por uma amostra de voluntários com vários backgrounds. Uma análise realizada aos dados recolhidos mostrou que o método proposto foi bem sucedido.