| Summary: | O principal objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma solução de hodometria para veículos com direção Ackermann. A solução tinha que ser portátil, exível e fácil de montar. Após o estudo do estado da arte e uma pesquisa de soluções, a solução escolhida foi baseada em hodometria visual. Os passos seguintes do trabalho foram estudar a viabilidade de utilizar câmaras lineares para hodometria visual. O sensor de imagem foi usado para calcular a velocidade longitudinal; e a orientação da movimento foi calculado usando dois giroscópios. Para testar o método, várias experiências foram feitas; as experiências ocorreram indoor, sob condições controladas. Foi testada a capacidade de medir a velocidade em movimentos de linha reta, movimentos diagonais, movimentos circulares e movimentos com variação da distância ao solo. Os dados foram processados usando algoritmos de correlação e os foram resultados documentados. Com base nos resultados, é seguro concluir que hodometria com câmaras lineares auxiliado por sensores inerciais tem um potencial de aplicabilidade no mundo real.
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