Perceção 3D utilizando uma câmara estéreo - Talhada, Tiago Manuel Rua Matos (2013)
Este trabalho consiste na obtenção e processamento de dados tridimensionais provenientes de um sensor estéreo, com o objetivo principal de desenvolver um mecanismo de perceção para sistemas de apoio à condução. O processo é iniciado com a calibração das câmaras do sensor a fim de obter dados com a melhor qualidade possível, para facilitar o posterior processamento, cuja etapa inicial é baseada na filtragem da nuvem de pontos para remoção de ruído e redução da quantidade de dados. A etapa seguinte consiste na determinação do conjunto de pontos que representam o plano do chão na nuvem de pontos, para que seja possível estimar a área navegável do veículo e consequentemente o conjunto de obstáculos que se encontram nessa área. A finalidade é proceder à segmentação dos diversos obstáculos relativamente ao plano do chão e dentro da zona navegável de duas formas distintas: a primeira abordagem consiste na aplicação do algoritmo de segmentação euclidiana à nuvem de pontos do sensor estéreo, e a segunda consiste na implementação de um algoritmo de crescimento de regiões para aplicação aos dados bidimensionais segmentados provenientes de sistemas de perceção laser 2D. Os métodos desenvolvidos são testados em condições reais e são analisadas situações de falha, vantagens e desvantagens da aplicação de um método relativamente ao outro.