Equipamento Automático de Alimentação de Peças Com Recurso a Robô - Martins, Ricardo José Moreira (2021)
Com o objetivo de garantir o correto transporte de um lote de peças para uma máquina de injeção, foi solicitado `a WRK, Lda uma solução capaz de satisfazer os objetivos apresentados e cumprir o tempo de ciclo pretendido. A solução desenvolvida consiste num sistema automatizado que tem como objetivo efetuar o carregamento de peças, e garantir o seu correto posicionamento para transporte para uma máquina de injeção. De forma a garantir a gestão lógica do sistema, foi utilizado um Programmable Logic Controller (PLC) da Siemens, que executa todas as operações necessárias que asseguram a alimentação das peças, assim como a sua correta orientação, através de controlo lógico dos equipamentos e dispositivos utilizados. Foi utilizada uma Human Machine Interface (HMI), que permite o acompanhamento do processo, assim como o controlo dos elementos atuadores. Para efetuar o transporte das mesmas entre as duas máquinas envolventes no sistema foi utilizado um Colaborative Robot (COBOT), da Universal Robots, para que transporte as peças para serem injetadas e volta a transportá-las, depois de injetadas, para recolha do operador. De modo a garantir a segurança do sistema, foram utilizados elementos como barreiras e portas de segurança, controlados por um PLC de segurança da Schneider. No final, foi obtido um sistema autónomo, capaz de cumprir os requisitos impostos como o tempo de ciclo. Neste documento serão apresentados os desenvolvimentos efetuados, com foco na programação do COBOT, do PLC e da HMI. Vão ser descritas as decisões tomadas ao longo do processo, assim como os critérios utilizados para as mesmas. E também descrita a parte de segurança do sistema, como a sua programação, ´ que envolvem todos os equipamentos abordados.