Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas
Este artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas dua...
| Main Author: | |
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| Other Authors: | , |
| Format: | article |
| Language: | por |
| Published: |
2010
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10198/1706 |
| Country: | Portugal |
| Oai: | oai:bibliotecadigital.ipb.pt:10198/1706 |
| Summary: | Este artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial. |
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