Localização do ATLASCAR2 com recurso a imagens de satélite ou aéreas - Pereira, Tiago Filipe Crispim (2021)
Os sistemas de condução autónoma têm sido fortemente explorados devido aos seus potenciais benefícios. De modo a prosseguir nesse sentido, esta dissertação pretende contribuir para o desenvolvimento desses sistemas, mais especificamente na área da navegação. Numa primeira fase, focou-se no desenvolvimento de um algoritmo, juntamente com as suas variantes, que converte imagens com perspetiva para imagens sem perspetiva. No contexto que se pretende aplicar o referido algoritmo, as imagens com perspetivas são referentes a imagens adquiridas de câmaras montadas no ATLASCAR2 que normalmente ilustram uma estrada, por outro lado as imagens sem perspe tiva referem-se às mesmas estradas agora aparentemente vistas de cima. Este algoritmo é denominado por Inverse Perspective Mapping (IPM) e considerou-se, ao longo do seu desenvolvimento, a sua aplicabilidade em tempo real. Esta investigação propõem utilizar a imagem resultante como input no algoritmo de geolocalização. Numa segunda fase foi realizada uma investigação sobre os métodos de geolocalização já existentes. Eventualmente construiram-se os métodos Template Matching e Chamfer Matching que pretendem localizar uma imagem IPM numa imagem de satélite. Validaram-se os algoritmos construídos, em primeiro lugar, em condições simuladas, de modo a analisar melhor o comportamento face à variação de determinadas propriedades. Finalmente, testaram-se os algoritmos em condições reais, onde se pretende localizar uma porção de estrada adquirida localmente numa imagem de satélite. Verificou-se, por observação dos resultados obtidos, que os algoritmos de geolocalização desenvolvidos nesta investigação não são adequados para a aplicação em condições reais.