| Summary: | A mobilidade e a independências são dois requisitos fundamentais para uma boa qualidade de vida. Existe, no entanto um determinado numero de pessoas que por terem sofrido lesões graves ao nível da coluna cervical, perderam capacidades físicas que afectaram estes dois requisitos. Estas pessoas são denominadas de tetraplégicas e necessitam de uma cadeira de rodas para se conseguirem mover. Na maioria dos casos não conseguem manipular a cadeira de rodas manual, desta forma, necessitam de uma cadeira de rodas eléctrica comercial onde o _único interface entre a cadeira e o utilizador _e o joystick . Isto pressupõe que o utilizador tenha de possuir destreza para o operar, o que nem sempre acontece. Esta dissertação discute e implementa a introdução de mecanismo para adaptar uma cadeira de rodas eléctrica comercial, com o intuito de facilitar a sua manipulação por parte de pessoas tetraplégicas com for cá reduzida nos braços e mãos. Pretende-se assim adaptar uma cadeira de rodas eléctrica comercial de forma a que a interacção entre o utilizador e a cadeira seja apenas a necessária. Desta forma, será implementado um novo modelo de adaptação da cadeira, o modo Legacy Adapted Mode (LAM). Pretende-se também que o custo de implementação do novo modelo seja relativamente baixo, de forma a que a cadeira seja acessível do ponto de vista económico. O modo LAM permite que o utilizador comande a cadeira com uma reduzida interacção com o joystick, ou seja, o utilizador não necessita de manter o joystick deflectido para a movimentar, basta apenas dar um impulso ao joystick e a cadeira inicia o movimento. A cadeira de rodas que servirá de base á implementação _e uma cadeira de rodas eléctrica comercial que possui dois módulos em comunicação, (o módulo do joystick e o módulo de potência) que comunicam entre si através de uma rede de comunicação baseada em CAN. Com base na arquitectura existente, pretende-se incorporar na rede um novo módulo de intercepção do barramento. Este módulo irá efectuar a captura das mensagens para manipulação do seu campo de dados, de acordo com as especificações do modo LAM, e as retransmitirá posteriormente para o módulo de destino, bridging das mensagens. Foram implementados dois modos de bridging das mensagens, Event Trig- gered e o Time Triggered, no entanto apenas o Time Triggered cumpre os timings na sequ^encia das mensagens. O modo LAM foi implementado e foram efectuados alguns testes relativamente ao controlo da cadeira, entre os quais a condição de início de movimento, a condição de paragem e a condição de rotação da cadeira.
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