Simulated environment for robotic soccer agents - Pedrosa, Eurico Farinha (2011)
O teste de algoritmos na área da robótica pode ser uma tarefa difícil, especialmente se o teste envolver múltipos robots. Neste contexto o uso de um simulador torna-se uma ferramenta importante no teste de algoritmos pois permite ultrapassar algumas limitações e oferece várias vantagens. CAMBADA é a equipa de futebol robótico da liga de tamanho médio da Universidade de Aveiro, Portugal. A equipa está familiarizada com as limitações do uso de robots reais para o teste de algoritmos. Devido a isso o simulador criado pela equipa Brainstormers Tribots foi adaptado para prover um ambiente de simulação ao software CAMBADA e estava em uso aquando do início desta dissertação. O simulador oferecia pouca flexibilidade na modelação dos robots que resultava em comportamentos imprecisos, oferecia também reduzida interacção com a simulação. O objectivo desta dissertação é criar um ambiente de simulação para agentes em futebol robótico com a intenção de melhorar o ambiente de simulação da equipa CAMBADA. O simulador deve ser capaz de simular dinâmica de objectos a três dimensões, sensores e actuadores ao mesmo tempo que oferece visualização do mundo e a possibilidade de interagir com a simulação. Da pesquisa realizada sobre simuladores robóticos o simulador Gazebo respeitava os nossos requisitos e foi escolhido para código base do nosso simulador. Para criar um ambiente simulado adequado à equipa CAMBADA alguns componentes do Gazebo foram alterados e novos sensores e actuadores virtuais foram desenvolvidos. Vários componentes do software CAMBADA tiveram que sofrer alterações de modo a suportar um ambiente simulado. O robot virtual foi modelado de modo a assemelhar-se com o robot real com o objectivo de obter comportamentos mais precisos. O simulador desenvolvido substituiu a solução anteriormente criada pela equipa CAMBADA e foi usado nos testes de preparação para a participação da equipa no RoboCup 2010 em Singapura onde deu o seu contributo na obtenção do terceiro lugar.