Controlo de uma máquina de ensaios de dispositivos biomecânicos - Santos, David Emanuel Coelho (2013)
O presente trabalho descreve o desenvolvimento de uma plataforma de controlo distribu do e em tempo-real de uma m aquina servopenum atica com cinco eixos. A m aquina servopneum atica permite a realiza c~ao de ensaios que simulam as for cas e movimentos da articula c~ao patelo-femural, envolvendo o controlo de for ca e posi c~ao. O sistema e composto por um controlador recon gur avel CompactRIO e foi totalmente programado em LabVIEW. A plataforma de software foi estruturada de modo a assegurar ensaios de execu c~ao ininterrupta ao longo de v arias semanas e permitir a monitoriza c~ao e a aquisi c~ao de dados do sistema a controlar. Foram implementados controladores PID lineares e n~ao lineares e controladores baseados em l ogica difusa. E dada nesta disserta c~ao mais ^enfase aos controladores difusos, onde se averigua as suas potencialidades para moldar a contribui c~ao das componentes integral e derivativa do erro e o seu desempenho utilizando o erro como entrada. S~ao indicados os resultados relativos ao seguimento de v arias trajet orias. Os resultados experimentais mostram um desempenho superior por parte dos controladores difusos comparativamente ao desempenho do controlador PID.