Extensão e flexibilização da interface de controlo de um manipulador robótico FANUC - Cancela, Rui (2011)
É ainda hoje relativamente pouco explorado na prática o desenvolvimento de soluções que impliquem conectividade, interface homemmáquina e gestão de células de fabrico utilizando equipamentos robotizados, nomeadamente quando utilizados em conjunção com outros equipamentos produtivos. Uma maior e melhor interactividade e conectividade com os controladores é bastante interessante e, por isso, pertinente de explorar e desenvolver. Os robôs industriais ainda não são utilizados em diversas aplicações tipicamente encontradas em PMEs, dadas as complexas configurações das células de fabrico, restrições do ambiente operativo e dificuldades na programação dinâmica de tarefas. A flexibilidade é, sem dúvida, o mote da robótica industrial actual. Assim, este trabalho adopta o caso particular do controlador FANUC, com grande expressão no parque industrial Ibérico, e pretendeu explorar e desenvolver interfaces para a conectividade com outros equipamentos, incluindo computadores ou outras máquinas industriais, utilizando as ferramentas e hardware disponibilizados pelo fabricante. No âmbito deste trabalho foram desenvolvidas ferramentas de software para o controlador FANUC RJ3iC actuando como entidade servidora de uma arquitectura cliente-servidor baseada em ethernet e sockets TCP/IP e implementando uma linguagem, também ela desenvolvida no âmbito deste trabalho, de suporte à programação e comunicação entre dispositivos clientes e o servidor. Foi também desenvolvida uma aplicação cliente para PC actuando como dispositivo cliente remoto de forma a validar a aplicação e demonstrar a robustez, versatilidade e eficiência do processo de comunicação e programação. Os resultados obtidos demonstram que a abordagem e a estratégia utilizada na implementação da ferramenta desenvolvida são adequadas e contribuem para melhorar a comunicação entre dispositivos, disponibilizando um interface de programação de robôs industriais a dispositivos remotos baseados em PC com total independência de plataforma e utilizando redes de comunicação convencionais ethernet. ABSTRACT: The development of solutions that imply connectivity, man machine interface and work cell management using robotics equipments is still relatively unexplored in practice, namely when used in conjunction with other production equipments. More and better interactivity and connectivity with the robots is interesting and, thus, pertinent to explore and develop. Industrial robots are still not used in several applications typically found in the SME’s given the complex work cell configurations, operating environment restrictions and difficulties in dynamic task programming. Flexibility is, undoubtedly, the keyword of current industrial robotics. Thus this work adopts the particular case of the FANUC controller, which has great expression in the Iberian industrial park and aims to explore and develop interfaces for the connectivity with other equipments, including computers or other industrial machines, using the tools and hardware made available by the manufacturer. Software tools for the FANUC RJ3iC controller were developed, this acting as server entity of ethernet client-server architecture and TCP/IP sockets and implementing a language, it too developed along this work, that supports programming and communication between client entities and the server. A client PC application was also developed, acting as a remote client, in order to validate the application and demonstrate the robustness, versatility and efficiency of the communication and programming process The results obtained show that the adopted concept and strategy for the developed tool contributes to enhance the communication between equipments, making available an industrial robots programming interface to remote PC based equipments, with full platform independence and using ethernet conventional communication networks.