Criação de software autónomo para ilhas de paletização robotizadas - Silva, Adriano Santos (2021)
A automação e a robótica são áreas tecnológicas com um elevado n´nível de aplicação na indústria e, com os requisitos do mercado dos dias de hoje, ´e impensável conceber soluções industriais complexas sem sistemas de controlo automatizados. Enquanto que o papel da automação nestas soluções industriais ´e a simplificação e regularização do controlo, a robótica flexibiliza estas soluções, oferecendo uma melhor adaptação a diferentes produtos e processos. Estes são conceitos que ganham forma nas soluções de paletização robotizada. As ilhas de paletização apresentam três principais focos: o autómato mestre, a interface de controlo e os robôs presentes na ilha. Apesar destas três componentes, o objetivo do trabalho proposto ´e o desenvolvimento da interface e da programação dos robôs que integram a ilha, reservando a programação do autómato mestre para trabalho futuro, em equipa, devido `a sua grande complexidade. Analisando estes objetivos pode já ser concluído que a interface exigirá grande capacidade de processamento e de armazenamento para possibilitar uma rápida e intuitiva gestão dos modelos das paletes, impedindo que se use como base para a interface as típicas consolas de automação por limitações no processamento e armazenamento. Para isto ´e necessária a utilização de um PC industrial e programação em softwares de elevado desempenho, sendo disponibilizadas as ferramentas para criação de interfaces das gamas mais avançadas da Siemens, permitindo a programação com scripts em Visual Basic ou em C. Os robôs da ilha de paletização serão programados offline, sendo desenvolvida uma solução funcional que permita testar várias ideias que surjam para a sua lógica de trabalho, possibilitando uma perceção das variações na cadência e velocidade sem ser necessário implementar numa ilha real. Para isto terá de ser feita a modelação tridimensional de uma ilha de paletização. A programação será feita em RAPID recorrendo a tecnologias como o conveyor tracking utilizando o software RobotStudio fornecido pelo mesmo fabricante dos robôs, a ABB.