| Resumo: | Esta dissertação é a continuação do Projecto Humanóide da Universidade de Aveiro, que recentemente iniciou o desenvolvimento de uma segunda plataforma humanóide. Após a sua construção surgiu a necessidade de iniciar a concepção da arquitectura de controlo distribuída idealizada. Esta tese aborda o desenvolvimento das unidades de controlo que constituem a arquitectura mencionada, desde as interfaces necessárias ao desempenho do microcontrolador associado. Pretende-se que a cada unidade de controlo estejam associados actuadores activos e passivos, sendo que os primeiros são servomotores que foram exaustivamente testados durante esta dissertação. O passo seguinte passou pela simulação e realização de movimentos com uma perna real do robô humanóide. O simulador utilizado efectua a conversão da posição no espaço Cartesiano do elemento terminal (neste caso, a anca) para a posição angular de cada uma das juntas da perna, com base no algoritmo de cinemática inversa. Por último, fez-se alguns ensaios com os sensores de força, tendo-se inclusive calculado o centro de pressão com base na informação sensorial de força adquirida.
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