Análise e Proposta de Melhorias do Pipeline de processamento do wiiGO - Ribeiro, Pedro Manuel da Silva (2018)
Este trabalho consiste na análise e proposta de melhorias do pipeline de processamento do wiigo. A presente dissertação foi integrada num estágio curricular na empresa Follow Inspiration. Um dos produtos desenvolvido por esta empresa é um carrinho de compras autónomo com o nome de wiigo que se integra na categoria de robô de serviço. Atualmente este robô tem todo o seu processamento centralizado num computador localizado na sua base. Efetuou-se um estudo das características técnicas e funcionalidades dos robôs de serviço. Foram usadas e testadas varias ferramentas de analise de performance de um sistema ROS, incluído o rostopic statistics, rosprofiler e ARNI. Com recurso a estas ferramentas foi caracterizado o desempenho da configuração atual de hardware e software do wiigo. Foram propostas duas novas arquiteturas de software e uma nova arquitetura de hardware. A arquitetura de hardware irá consistir em dois computadores, um localizado na base e outro na cabeça do wiigo ligados por Ethernet. Será feita a divisão do processamento pela cabeça do robô onde estão localizadas as câmaras e a base onde estão localizados o resto dos sensores. As arquiteturas de software escolhidas visam balancear a execução dos nodes OS e testar a performance de diferentes processadores. De modo a aumentar a robustez do sistema foi testada a viabilidade do uso do middleware DDS (data distribuition service) para comunicação entre computadores. Foi criado um pacote ROS que faz uso do DDS para substituir a camada de comunicação do ROS. Como alternativa ao DDS foi também testado o pacote ROS multimaster fkie. Todas as configurações foram testadas fisicamente no wiigo com sucesso. Os resultados dos diferentes testes vão ser apresentados sob a forma de gráficos e tabelas. Será feita uma analise das vantagens e desvantagens das diversas arquiteturas propostas em relação à arquitetura atual. Vai ser apresentada uma configuração de hardware e software final e justificada a sua viabilidade.