Sistema de visão para guiamento de AGV em ambiente industrial - Carrão, Luís Filipe Pedras (2015)
Este trabalho propõe um sistema de posicionamento utilizando visão arti - cial, baseada em marcadores, para guiamento em ambiente industrial. Numa primeira instância foi determinado o tipo de informação que seria representada pelos marcadores, assim como de que forma esta seria interpretada. Posteriormente foi escolhido que tipo de marcadores existentes seriam os mais adequados para as condições da aplicação desejada. De seguida foi utilizada uma biblioteca, de uso livre, para leitura de códigos DataMatrix, com a qual é possível descodi car e obter a posição dos marcadores na imagem. Posteriormente, conhecendo a informação relativa à geometria dos marcadores tanto real como na imagem foram medidas as suas distâncias. Sabendo o seu posicionamento na imagem foram ainda calculados os ângulos entre estes e o eixo ótico da câmara. Finalmente, utilizando a informação relativa a estas medições e sabendo a posição de apenas dois marcadores, foi possível calcular o posicionamento (X, Y e ) do AGV, com recurso a um método híbrido entre trilateração e triangulação. Os resultados foram aferidos com um sistema de medição baseado em laser.