Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é mod...

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Detalhes bibliográficos
Autor principal: Castro, Paulo Jorge Freitas (author)
Formato: masterThesis
Idioma:por
Publicado em: 2013
Assuntos:
Geração de trajectórias em tempo real
gerador central de padrões de locomoção (CPG)
Parte rítmica
Parte discreta
Sistemas de equações diferenciais ordinárias
Simetria
Teoria da bifurcação
Online generation of trajectories
Central pattern generator (CPG)
Rhythmic part
Discrete part
Systems of ordinary differential equations
Symmetry
Bifurcation theory
Texto completo:http://hdl.handle.net/10400.22/2666
País:Portugal
Oai:oai:recipp.ipp.pt:10400.22/2666

Texto Completo

http://hdl.handle.net/10400.22/2666

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