Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel - Tavares, Tiago de Almeida (2020)
A manipulação móvel é uma área atualmente em crescimento quer na investigação, quer em aplicações para a indústria. Este tipo de sistemas são de grande complexidade, uma vez que necessitam de conjugar diferentes disciplinas. A presente dissertação consiste na integração de uma plataforma móvel com um manipulador FANUC de forma a originar o sistema total (nomeado como ROBONUC). O principal objetivo deste trabalho foca-se assim em integrar os dois sistemas em ambiente ROS, de modo a conceber uma solução de tele-operação para execução de tarefas de bin-picking. Antes de desenvolver a arquitetura para esse fim, foi necessário compreender as ferramentas existentes e calibrar todos os componentes inerentes. Assim, a solução final resultou numa maquina de estados semi-automática para a realização de tarefas de bin-picking. Foi também estudada a problemática da formulação para movimentação simultânea (plataforma com manipulador), concebidos e simulados dois modelos de cinemática integrada e foi efetuado um estudo da possibilidade de implementação futura desses modelos no sistema ROBONUC. Resultados experimentais demonstram a adequação e viabilidade das soluções desenvolvidas.