Deteção do espaço navegável para o ATLASCAR usando informação 3D - Matos, Diogo Artur Fonseca (2014)
Este trabalho descreve um método para a deteção do espaço navegável em torno de um veículo a partir da perceção de dados 3D. Estes dados 3D são obtidos a partir de um laser planar 2D em rotação continua. Na primeira parte, o trabalho contemplou uma fase de refinamento e requalificação do laser 3D para melhorar a qualidade dos dados em virtude do movimento rotacional da unidade laser planar; após essa etapa foi desenvolvido software que acumula os diversos varrimentos do laser 2D e constrói uma nuvem de pontos representativa do ambiente. Na segunda fase do trabalho foi desenvolvido software para deteção do espaço navegável, levando em linha de conta a elevação do terreno bem como as normais médias. O espaço foi dividido numa grelha bidimensional com células que contêm diversas propriedades que permitem calcular a sua acessibilidade média; o resultado é uma espécie de mapas de elevação estendidos que podem ser usados para calcular a navegabilidade de uma qualquer trajetória, e que foram designados mapas de acessibilidade. Os resultados indicam uma clara melhoria na qualidade dos dados 3D obtidos com a unidade laser 2D e foram também feitos estudos e análises da influência dos parâmetros dos algoritmos no cálculo dos mapas de acessibilidade.