Sistema de Apoio ao Processo de Aterragem Autónoma de um VTOL - Moreira, Miguel Morim (2018)
A utilização de veículos aéreos não tripulados é recorrente nos dias de hoje em missões de vigilância, inspeção ou apoio a equipas de socorro em missões de busca e salvamento. De forma a minimizar o erro humano e os custos de operação, estes sistemas são operados em modo autónomo, incluindo a fase da aterragem. A manobra de aterragem necessita de ser desempenhada com o menor erro de posição possível, pelo que as soluções clássicas através de recetores Global Navigation Satellite System (GNSS) em modo single, podem não ser suficientemente precisas. Na dissertação propõe-se endereçar o desenvolvimento de um método de localização relativa que permita a aterragem autónoma de um Vertical Take-Off and Landing (VTOL) numa pista de aterragem móvel. Pretende-se a integração de uma baseline móvel Real Time Kinematic (RTK) entre a pista de aterragem e o VTOL, e combinar a baseline com a estimação de posição e atitude dada pelo sistema de visão a bordo. O método desenvolvido de localização através de visão computacional consiste na deteção de um marcador visual ativo modelado para disparar sincronizado com a aquisição de imagens. A qualidade do posicionamento e atitude fornecidos pela visão computacional em comparação com o sistema RTK e informação inercial, que serviram como ground-truth, foi aferida com recurso a testes experimentais.