| Resumo: | Este artigo estuda o controlo de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixos através de um controlador com estrutura variável (CEV). O algoritmo é composto por um modelos de referência, a partir do qual se calcula a superfície de um deslizamento, e por uma acção de controlo, que obriga o sistema a seguir o modelo considerado. No primeiro bloco estuda-se a adopção de modelos de primeira e segunda ordem (MPO's e MSO's). No segundo bloco estuda-se uma acção de controlo proporcional versus saturação. Com esta estratégia elimina-se a fase de aproximação e a frequência de comutação existente na fase de deslizamento. Para um manipulador com eixos rígidos um CEV associado a um MPO clássico mostra-se suficiente sendo, assim, desnecessária a adopção de um MSO. No entanto, na presença de folgas ou de flexibilidade nos eixos, o MPO revela-se instável ao passo que o CV associado ao MSO apresenta um bom desempenho e elavada robustez.
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