| Resumo: | O trabalho de investigação apresentado nesta tese trata dos problemas associados à distribuição de controladores digitais em sistemas baseados em microprocessadores. A utilização deste tipo de sistemas tornou-se comum ao longo da última década em domínios como a automação industrial, o controlo de processos, a robótica, a domótica, assim como na indústria automóvel e aeronáutica. A distribuição de uma malha de controlo faz-se recorrendo a nós fisicamente distintos para a implementação do sensor, do controlador e do actuador, ligados entre si através de uma rede de comunicação. Na maior parte dos sistemas embutidos distribuídos actuais a rede de comunicação e os processadores locais de cada nó são utilizados por vários tipos de aplicações tanto de tempo-real como de outro tipo. Os sistemas de controlo distribuído implementados deste modo apresentam características próprias que diferem das que caracterizam os sistemas de controlo centralizado. Uma dessas características é a existência de um atraso variável entre o momento da amostragem e o momento da actuação. Este tipo de atrasos provoca a degradação do desempenho de controlo, podendo mesmo em alguns casos conduzir à perda de estabilidade da malha de controlo. Neste trabalho propõem-se técnicas de controlo lineares e não-lineares para melhorar o desempenho de controlo neste tipo de sistemas embutidos. As técnicas propostas são validadas através da simulação de vários sistemas utilizando um simulador para sistemas de tempo-real baseado em MATLAB/Simulink.
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