Sistema de tele-operação dum manipulador robótico - Silva, Filipe Miguel Teixeira Pereira da
Neste trabalho é apresentada uma experiência da utilização de tecnologias robóticas na realização de operações de verificação remota em áreas de armazenamento de materiais fisseis. O sistema desenvolvido é constituído por um braço manipulador operado remotamente a partir de uma estação local de controlo. As características chave do robot são o seu braço com seis graus de liberdade (tipo PUMA), a pinça de três dedos com um grau de liberdade e o esquema de realimentação sensorial local, que é a base para a sua autonomia. Para o controlo do braço manipulador é utilizada uma arquitectura convencional, efectuando-se uma decomposição iradicional em módulos fnncionais operando em série. O conhecimento da cinemática do braço manipulador é usado para a tele-operação em dois modos de controlo: ponto-a-ponto e movimento contínuo. Embora se pretenda implementar um sistema com autonomia baseada em sensores, assume-se a necessidade da cooperação entre o homem e a máquina baseada em estruturas gráficas operáveis a partir da estação local de controlo. A interfce homem-máquina implementada apresenta novos conceitos em relação às arquitecturas clássicas na área, devido a capacidade de integração num único écran de toda a informação relevante para o operador do sistema: interfaces gráficas de controlo, visualização de sinais vídeo e de ambientes virtuais.A aplicação-de comandos de controlo e movimento é efectuada quer usando um dispositivo de reflexão deforça com seis graus de liberdade (Spacebaii) quer usando o rato na interface gránca. Por outro lado, a informação sensorial do robot é utili7ada na estação local permitindo a visualização em tempo real de sinais vídeo ou actualizando o modelo virtuai em 3-D do braço manipulador. O operador humano está envolvido no ciclo de controlo através da realimentação visual e pela aplicação de comandos de controlo. A arquitectura utilizada proporciona um controlo supervisionado que permitirá no futuro passar cada vez mais autonomia para o robat sem alterar a sua estutura básica. Embora os testes efectuados sejam o corolário de experiências em laboratório e não de utilizadores finais, os resultados obtidos são bastante promissores representando um primeiro passo no desenvolvimento de um sistema de manipulação versátil e autónomo.