Implementação e testes de uma teoria de raciocínio espacial qualitativo baseado em profundidade e movimento - Oliveira, C. P. T. (2019)
Levando em consideração o ponto de vista de um observador, o movimento de objetos em seu campo de visão e seu próprio movimento alteram a percepção espacial que ele possui sobre o domínio em que ele está inserido. Este trabalho investiga uma teoria de raciocínio espacial qualitativo baseada em percepções de profundidade e movimento do ponto de vista de um robô móvel. O sistema utiliza a estrutura do Cálculo de Situações para lidar com ações e suas consequências sobre movimento para processar informação espacial entre um ou mais objetos em cena. A entidade básica da teoria é um perfil de profundidade de campo gerado diretamente pelos sensores do robô, em forma simplificada através de um corte horizontal. Foi utilizada a linguagem de programação Prolog, e os testes foram realizados sobre sequências de ações que um robô móvel executa enquanto observa dois objetos em seu domínio. Os testes demonstraram que a teoria foi capaz de inferir todas as onze relações espaciais de transição esperadas, e que possui abertura para investigações futuras de relações espacias em outros eixos, e não apenas na horizontal.