Controle de manipuladores robóticos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos otimizados
Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajetória para um manipulador constituído de um segmento rígido e um flexível com atuadores e sensores piezelétricos. o modelo dinâmico do manipulador é obtido de forma fechada através da formulação de Lagrange, considerando os segmentos como vi...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | doctoralThesis |
| Language: | por |
| Published: |
2008
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10183/14300 |
| Country: | Brazil |
| Oai: | oai:www.lume.ufrgs.br:10183/14300 |